焊縫自動化智能打磨一直以來都是行業(yè)內(nèi)的難題，由于其結(jié)構(gòu)特點復(fù)雜、工業(yè)及設(shè)備水平有限等原因，導(dǎo)致了企業(yè)對于焊縫的處理一直處于人工打磨焊縫的初級水平。人工打磨焊縫存在成本投入高，生產(chǎn)效率低、工作環(huán)境差等一系列連鎖問題。要想解決這些行業(yè)困擾，實現(xiàn)自動化打磨才是唯一出路。

焊縫打磨的難點

1.焊縫結(jié)構(gòu)根據(jù)母材縫接形式有多種，而實際中是多種焊縫結(jié)構(gòu)的綜合。由于焊接質(zhì)量千差萬別，往往會產(chǎn)生焊瘤、夾渣、咬邊、焊縫錯邊量大、焊縫鈍邊等問題。各種原因造成的焊縫質(zhì)量偏差，給自動化打磨造成了極大困難；

2.人工本身具備感官和直覺，在工作中能夠自覺修正打磨質(zhì)量，還可以重復(fù)打磨，無限修正打磨方式、方法和路徑。而自動化打磨則不具備這些能力；

3.大型鑄件打磨需要巨大工作量，比如風(fēng)電輪轂、車廂、汽車本體等。還有復(fù)雜的曲面體，醫(yī)用罐體、攪拌槽體、攪拌罐體等曲面復(fù)雜的焊接體。這些鑄件對自動化清理提出了更高的要求；

4. 焊接的變形方式多樣而且在一個鑄件上往往同時存在，一致性差，無規(guī)律可循，這是實現(xiàn)自動化打磨的最大瓶頸。而且通常焊縫的變形量已遠遠的高出了打磨后的要求范圍。

焊縫自動化打磨解決方案

1.3D視覺系統(tǒng)可以實時檢測焊縫的位置信息，即可以完成對打磨路徑的檢測以及路徑規(guī)劃，從而引導(dǎo)機器人對焊縫進行準確打磨。不僅如此，通過對3D場景Z軸深度信息的測量，從而獲取焊縫的真實厚度，實現(xiàn)對打磨切削量的實時獲取，完成高精度打磨。3D機器視覺系統(tǒng)猶如人類眼睛一樣可以把焊縫的位置、缺陷、厚度和打磨路徑記錄下來，為后續(xù)機器人打磨提供準確依據(jù)。

2.在焊縫實際打磨中，由于工作是連續(xù)的，所以其感應(yīng)的力也必定是連續(xù)的，實時反饋給控制系統(tǒng)，用控制機構(gòu)執(zhí)行系統(tǒng)發(fā)出指令，對執(zhí)行器末端，即給磨削工具設(shè)定力，以此完成有效的磨削加工。這種控制系統(tǒng)猶如人的雙手一樣，隨著鑄件表面高差起伏變化而變化，從而實現(xiàn)整個清理過程中力恒定的，確保鑄件打磨質(zhì)量的一致性和高精度。

3.一般根據(jù)要切割打磨的母材和焊材來決定采用什么樣的刀具磨片或砂帶，同時要充分考慮變換刀具的時間實現(xiàn)自動化的可能來選用刀具和磨具。

譽洋工業(yè)智能作為行業(yè)的先行者，可根據(jù)不同鑄件焊縫差異化特征，提供機器人打磨或機床打磨自動化解決方案，并且較好的實現(xiàn)了用機器人配合有效的打磨工具，對各種類型焊縫進行全自動的打磨和拋光，為實現(xiàn)焊縫打磨的自動化、智能化提供了成功的經(jīng)驗。